تعیین جهات بردارهای سیستم ناوبری اینرسی بر اساس جهات سیستم مرجع (هم ترازی) یکی از مهم ترین پارامترهای سیستم ناوبری می باشد. در این سیستم ها به دلیل نیاز به دقت بالا و عکس العمل سریع، هم ترازی در حرکت مورد توجه قرار می گیرد. در فرآیند هم ترازی در حرکت، به دلیل وجود خطاهای تصادفی در داده های حسگرهای واحد اندازه گیری اینرسی، استفاده از الگوریتم تلفیق مناسب برای ترکیب خروجی حسگرهای اینرسی و سامانه موقعیت یاب جهانی ضروری است. به همین دلیل در این مقاله به ارایه یک الگوریتم تلفیق مناسب برای هم ترازی در حال حرکت سیستم ناوبری اینرسی ترکیبی پرداخته می شود. برای این منظور در رویکردی جدید یک تخمین زن پیش بین با افق فازی ارایه خواهد شد، که در آن جهت افزایش دقت و همچنین کاهش بار محاسباتی، افق تخمین متناسب با مانور خودرو و به صورت فازی تغییر می کند. برای صحه گذاری بر الگوریتم ارایه شده در این مقاله از تست خودرو استفاده شده است. نتایج حاصل از تست نشان می دهد که با استفاده از فیلتر پیشنهادی، دقت تخمین متغیرهای حالت ناوبری اینرسی نسبت به سایر روش های متداول، همچون فیلتر کالمن به میزان قابل توجهی افزایش خواهد یافت. همچنین الگوریتم ارایه شده در این مقاله قوام بیش تری را نسبت به فیلتر کالمن در مقابل عدم قطعیت مدل سازی و اغتشاشات خواهد داشت.